無(wú)人配送是智慧物流領(lǐng)域的熱門(mén)發(fā)展方向，從小型快遞配送車(chē)到大型無(wú)人貨運(yùn)卡車(chē)，各類無(wú)人配送車(chē)輛正在加速?gòu)臏y(cè)試走向商用。無(wú)人配送車(chē)對(duì)定位精度和可靠性的要求遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)車(chē)輛，需要在復(fù)雜的城市道路環(huán)境中實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的精確定位。雖然無(wú)人配送車(chē)通常不使用標(biāo)準(zhǔn)的OBD接口，但其底層定位技術(shù)的演進(jìn)路徑與OBD定位器一脈相承，體現(xiàn)了車(chē)載定位技術(shù)從基礎(chǔ)功能向高精度融合方向的持續(xù)升級(jí)。

無(wú)人配送車(chē)的定位系統(tǒng)通常采用多傳感器融合的技術(shù)架構(gòu)。高精度衛(wèi)星定位RTK模塊提供厘米級(jí)的絕對(duì)位置基準(zhǔn)，激光雷達(dá)生成車(chē)輛周?chē)母呔热S點(diǎn)云地圖，攝像頭系統(tǒng)通過(guò)視覺(jué)識(shí)別提取車(chē)道線、交通標(biāo)志等環(huán)境特征，毫米波雷達(dá)則提供全天候的距離測(cè)量能力。這些異構(gòu)傳感器的數(shù)據(jù)通過(guò)卡爾曼濾波等融合算法進(jìn)行綜合處理，在各種天氣和光照條件下都能輸出穩(wěn)定可靠的定位結(jié)果。

高精度地圖是無(wú)人配送車(chē)定位的重要輔助手段。在正式投入運(yùn)營(yíng)之前，無(wú)人配送車(chē)會(huì)先在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行高精度地圖的采集和構(gòu)建，記錄道路的精確幾何形狀、車(chē)道線位置、交通標(biāo)志位置等靜態(tài)環(huán)境信息。在實(shí)際運(yùn)行中，車(chē)輛將實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)與高精度地圖進(jìn)行匹配，通過(guò)地圖匹配算法修正定位誤差，實(shí)現(xiàn)車(chē)道級(jí)的精確定位。這種基于高精度地圖的定位增強(qiáng)方式，在衛(wèi)星信號(hào)受限的城區(qū)峽谷和林蔭路段尤為重要。

通信與協(xié)同定位代表了無(wú)人配送車(chē)定位技術(shù)的未來(lái)方向。通過(guò)車(chē)路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施的配合，無(wú)人配送車(chē)可以從路側(cè)單元獲取額外的定位參考信息，如信號(hào)燈相位、路口車(chē)輛排隊(duì)信息等。多車(chē)之間的信息共享也增強(qiáng)了整體定位系統(tǒng)的魯棒性，當(dāng)某輛車(chē)的傳感器受到遮擋時(shí)，可以借助周邊車(chē)輛的環(huán)境感知數(shù)據(jù)進(jìn)行位置修正。從OBD定位器的基礎(chǔ)定位到無(wú)人配送車(chē)的高精度融合定位，車(chē)載定位技術(shù)的不斷演進(jìn)正在為智慧物流的全面實(shí)現(xiàn)鋪平道路。

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